祖父岑全,南宋秘书省校书。父岑珍,宋末仙居教谕。岑安卿生于元世祖至元二十三年,卒于惠宗至正十五年,年七十岁,与李孝光、危素友善,一生未仕。岑安卿的老师是姚北著名的志士厉元吉。厉元吉,南宋咸淳七年(1271年)进士,曾任乌程县尉。宋亡后隐退在家,元朝政府为笼络人心,遍访宋臣,任以高官。厉元吉不得已背井离乡,浪迹湖海,白首始归,著有《半山文集》12卷(一作《半村集》10卷),“多悲愤语”,表示他对故国的怀念之情。
岑安卿受其师的影响,不喜科举之业,乐于圣贤之道,“故岑氏多以科第显,而安卿独隐居乐道,以名节高天下”(《余姚六仓志》本传)。他筑室在上林湖畔的栲栳峰下,因号栲峰,人称栲栳山人。尽管地处偏僻,但慕名者仍循迹而来。至治年间,下诏求贤,直省舍人刘孛兰溪、知州脱脱先后以安卿学醇行洁而荐,都被他拒绝了。但对于造福乡里的事,他从不推诿。
至元元年(1335年)夏,姚北海溢,自上林至兰风数十里悉遭水淹,“民叹其鱼”。余姚州判叶恒特地找岑安卿商量对策。他建议叶恒按田亩缴粮后,免除其他全部课徭,使百姓能全力以赴筑塘保田,并且必须建石堤,这样可解除后顾之忧,并当场赞助一千多石粮食,请叶恒免计上林田亩,以解乡民之急。叶恒一一照办。他又请岑安卿协助修筑海塘,管理财务,使工程如期完成,且所筑海塘较为巩固,此后百余年无重大海溢灾害。当时流传这样一首民歌:“姚民半鱼,叶侯作堤;叶侯作堤,岑公实尸(意为主持)。”表达了人民对叶恒及岑安卿的感戴之情。
至元、至正年间,江浙行省与州郡守宋文瓒、王沂、叶恒等都交章论荐,朝廷亦准备委以重任,岑安卿以老力辞,日与处士王毅等人放情林湖、栲峰间,吟诗作文,悠然自得。直到70岁去世,赵谦等私谥贞元先生。